Die einst stolze Burg wurde vermutlich Anfang des 14. Jahrhunderts durch das Paderborner Domkapitel erbaut, die erste urkundliche Erwähnung datiert aus dem Jahr 1312. Bis ins 18. Jahrhundert hinein befand sich die Burg in Besitz des Paderborner Domkapitels.
Über die Jahre sind bedeutende Burgmannsgeschlechter als Pächter erwähnt, unter anderem die von Westphalen, die von Elmeringshausen sowie später die von Haxthausen.
Ursprünglich war die Burg von einem Wassergraben umgeben. Vor- und Hauptburg wurden über eine Zugbrücke erschlossen. Vor allem während des Dreißigjährigen Kriegs Anfang des 17. Jahrhunderts und des Siebenjährigen Kriegs im 18. Jahrhundert wurde die Burg massiv zerstört. Die Wassergräben wurden 1785 und 1829 zugeschüttet. Nach fortschreitendem Verfall wurde die Burg 1873 komplett aufgegeben. Seit 1946 ist die Stadt Bad Lippspringe Eigentümerin der Burg.
Die heutige Burgruine besteht aus Mauerteilen des Amtshauses aus dem Jahr 1350.