Die denkmalgeschützte St. Martinus-Kirche mit spätgotischer Staffelhalle auf dreischiffigem Grundriss befindet sich im Kölner Stadtteil Esch.
Der Ursprungsbau des 11. Jahrhunderts war ein flachgedeckter Saalbau mit offenem Dachstuhl. Wie eine Urkunde des Erzbischof Sigwins (1029–89) nachweist, gehörte die Kirche zum St.-Andreas-Stift in der Kölner Altstadt. Ende des 12. Jahrhunderts kam es zu umfangreichen baulichen Veränderungen. Im Zuge dessen wurde der Saalbau um zwei Meter erhöht, eine halbkreisförmige Apsis errichtet und im Norden wurde das Seitenschiff angebaut. Das südliche Seitenschiff entstand im 13. Jahrhundert zusammen mit dem dreigeschossigen Westturm.
St. Martinus wurde aufgrund seiner Baufälligkeit im 16. Jahrhundert im spätgotischen Stil umgebaut. Die Kirchenschiffe wurden eingewölbt und erhielten Kreuzrippengewölbe, das Südseitenschiff wurde neu gebaut und die Apsis polygonal verändert und erhöhet. Im 17. Jahrhundert erfolgten barocke Veränderungen. Eine der baulichen Maßnahmen, die ab 1811 durchgeführt wurden, war die Verlängerung des südlichen Seitenschiffs bis nach Westen an den romanischen Turm. Die polygonale Sakristei, die sich im Osten an die Apsis anschließt, wurde 1861 erbaut.
Der Architekt und Kirchenbaumeister Heinrich Nagelschmidt, der bereits den Treppenturm von St. Martinus erbaute, ließ 1864–69 die Restaurierungs- und Umgestaltungsarbeiten in der Sakristei und im Treppenturm an der Nordseite des Westturms in neugotischem Stil durchführen. Nagelschmidt leitete auch die Restaurierung von St. Andreas in Köln im 19. Jahrhundert. 1961–63 wurden umfangreiche Instandsetzungsarbeiten durchgeführt und 1992/93 wurde St. Martinus restauriert.
Einige bauliche Veränderungen lassen sich heute noch an der Kirche ablesen. So haben sich im Mauerwerk an der Nordseite die Rundbögen mit den zugemauerten Fensteröffnungen aus der romanischen Bauphase erhalten.
Der seit dem Mittelalter existierende Friedhof von St. Martinus wird weiterhin genutzt und kann durch ein Portal mit Kreuzigungsgruppe betreten werden.