In malerischer Lage, hoch über der alten Drahtzieherstadt an der Lenne, auf einem Bergsporn des Klusenbergs, thront eine der ältesten Höhenburgen Deutschlands. Das genaue Entstehungsdatum des ab dem 12. Jahrhundert errichteten Wehrbaus lässt sich nicht mehr genau festmachen. Mehrere Entstehungsmythen ranken sich um die Burg. Im Laufe der Jahrhunderte wurde die Burg mit unterschiedlichen Nutzungen versehen.
Im Jahre 1771 wurde sie zur Anlage eines Armen- und Arbeitshauses an die Stadt verkauft. Zeitgleich bestand hier 1766 bis 1811 das Kriminalgericht mit dem Gefängnis der Grafschaft Mark. Des Weiteren richtete der Johanniterorden 1856 in der Burg ein Krankenhaus ein. Dieses bestand bis 1906.
Ihre internationale Bekanntheit verdankt die Burg Altena der ersten ständigen Jugendherberge der Welt, die hier 1912 eingeweiht wurde. Sie ist als Museum Weltjugendherberge noch im Originalzustand erhalten.
Hauptmuseum auf der Burg ist das Museum der Grafschaft Mark. Der Spannungsbogen der Ausstellung reicht von der geologischen Frühgeschichte über das Mittelalter, die Frühe Neuzeit und das Industriezeitalter bis in die Gegenwart.
Regelmäßige Inszenierungen lassen die Besucher teilhaben an den Kämpfen, Jagden und Tafelfreuden der Ritter und Adeligen. Darüber hinaus erfahren sie viel über das Leben der Bauern und Handwerker im Mittelalter.