Die Burg Hengebach, die auch Burg Heimbach genannt wird, wurde als ovale Ringburganlage auf einem Grauwackefelsen im Rurtal bei Heimbach errichtet.
Die gesamte Anlage wurde während des 13. und 14. Jahrhunderts in Bruchsteinmauerwerk vornehmlich aus Buntsandsteinen erbaut. Der die westliche Felsspitze einnehmende Teil der Burg wurde zu Beginn des 13. Jahrhunderts errichtet und basiert auf einem fast dreieckigen Grundriss.
Kern der Anlage bildet der westliche Hof, an den der Bergfried und das Palas (Saalbau) anschließen. Beide Bauteile weisen ein schiefergedecktes Satteldach auf und umfassen in ihrer Mitte den herauskragenden Burgturm.
Der nordöstliche Bereich der Anlage, der sich zur Stadt hin orientiert, stammt aus dem 14. Jahrhundert. Die Burgerweiterung umfasst den Vorhof der Burg mit Gartenanlagen sowie den Doppeltoranlagen, den Zwinger und die ehemaligen Verteidigungsanlagen.
Nach zahlreichen Wechseln der Burgbesitzer wurde die Burg Hengebach 1687 durch einen Brand fast vollständig zerstört. Währende des 19. Jahrhunderts diente die Burgruine als Steinbruch und wurde schließlich vollständig aufgegeben.
Mitte des 20. Jahrhunderts entstanden die ersten Sanierungspläne. Eine Sanierung wurde jedoch erst ab 1970 durch die neuen Besitzer, zunächst der Kreis Schleiden und später die Stadt Heimbach, durchgeführt.
Im Zuge der Sanierungsmaßnahmen wurden unter anderem diverse Burgrundgänge geschaffen, ein Restaurant eingerichtet sowie eine internationale Kunstakademie integriert.