Die im Ortskern von Lengerich gelegene evangelische Stadtkirche blickt auf eine lange Geschichte zurück. Erstmals 1147 erwähnt, diente sie ursprünglich als Pilgerkirche. Viele Gläubige pilgerten 200 Jahre lang zwischen 1327 bis zur Reformation 1527 wegen der wundertätigen Statue der heiligen Margareta nach Lengerich. Um den wachsenden Besucherzahlen gerecht zu werden, wurde die Kirche im 14. und 15. Jahrhundert erweitert, was das heutige Erscheinungsbild bestimmt.

Das spätgotische Kirchenschiff stammt von 1497, während der 61 Meter hohe Kirchturm im Westen um 1350 erbaut wurde. An der Südseite der Kirche befinden sich das sehenswerte romanische Südportal von ca. 1250 sowie direkt daneben das Kriegerdenkmal von 1930 zur Erinnerung an die im Ersten Weltkrieg gefallen Soldaten der Stadt.

Mit Einführung der Reformation 1527 beendete Graf Konrad von Tecklenburg jedoch die Pilgertradition, indem er die Margareta-Statue entfernen ließ. Die Kirche bewahrt noch heute die Original-Glocken, die den Westfälischen Frieden von 1648 und damit das Ende des Dreißigjährigen Krieges einläuteten. Damit wurden auch die konfessionellen Spannungen entschärft.
Für die Statue der heiligen Margareta war dies jedoch nicht die Rettung, denn sie war bereits nach der Entfernung aus der Kirche zerstört worden.

Besonders wertvoll als Zeugnis mittelalterlicher Handwerkskunst ist der originale Dachstuhl der Stadtkirche.

Die Kirche verfügt über mehrere Orgeln, darunter eine Breidenfeld-Klais-Orgel von 1836, die nach einem umfassenden Umbau zwischen 1957 und 1960 im Jahr 2002 restauriert und erweitert wurde. Zusätzlich besitzt die Kirche eine neobarocke Steinmannorgel von 1977 sowie eine holländische Truhenorgel.