Der Schutzbau der 1929 bei Kanalbauarbeiten entdeckten römischen Thermenanlage in Zülpich, die zu den bedeutendsten Bodendenkmälern nördlich der Alpen zählen, bedurfte Anfang der 1990er Jahre dringend einer Sanierung oder Erneuerung. Mit Unterstützung des Nordrhein-Westfälischen Bauministeriums wurde ein städtebaulicher Architektenwettbewerb mit Fokus auf die städtebauliche Gesamtsituation sowie einem ersten Realisierungsabschnitt zur Erneuerung der Thermenschutzbauten finanziert, und für die Realisierung des Projektes Städtebaufördermittel generiert.
Aufgabe und Lösungsansatz bestanden darin, mit der notwendigen Erneuerung des Thermenschutzbaus und der Berücksichtigung der umgebenden historischen Raumkanten einer neuen städtebaulichen Situation aus den archäologisch hergeleiteten, sich überlagernden römischen und mittelalterlichen Befunden zu entwickeln.
An der ursprünglichen geplanten Erneuerungen des Schutzbaus entwickelt sich unter Mitwirkung eines hochrangig besetzten, ehrenamtlich fungierenden wissenschaftlichen Beirats, das Konzept des Museums der Badekultur von der Antike bis zur Neuzeit.
Das Museum wurde im August 2008 fertig gestellt und eingeweiht.