Eine Urkunde aus dem Jahr 1148 nennt erstmals die Herren von Kaster, die eine Burg am Erftübergang errichten ließen. Im 13. Jahrhundert befand sich die Burg im Besitz der Herren von Jülich, die hier 1278 nach der Zerstörung der alten Burg eine neue Anlage erbauten. Nachdem die Burg im Jahr 1648 nochmals zerstört wurde, ist heute von der Burg nur noch eine Ruine erhalten.

Um die mittelalterliche Burg herum entwickelte sich der Historische Ortskern von Bedburg-Kaster. Anfang des 14. Jahrhunderts wurden der Siedlung Kaster von Graf Gerhard VI. von Jülich die Stadtrechte verliehen und eine Stadtbefestigung errichtet. Die Befestigung besteht aus einer Ringmauer und zwei Stadttoren, von denen sich das Agathator im Westen und das Erfttor aus dem 16. Jahrhundert im Osten erhalten haben. Im Grundriss präsentiert sich die Form der Stadt als unregelmäßiges Fünfeck, das in der Mitte durch die Hauptstraße durchlaufen wird.

Im Jahr 1624 zerstörte ein schwerer Stadtbrand große Teile von Alt-Kaster. Den anschließenden Wiederaufbau leitete der herzogliche Baumeister A. von Kamp. Das heutige Stadtbild wird durch Häuser aus geschlämmtem Backstein aus der zweiten Hälfte des 17. Jahrhunderts und Hofanlagen des 18. und 19. Jahrhunderts geprägt. In der Ortsmitte befindet sich die Pfarrkirche St. Georg, die von 1783 bis 1785 anstelle eines beim Stadtbrand schwer beschädigten Vorgängerbaus errichtet wurde.