Das Aachener Tor liegt in Bergheim an der Aachener Straße und wurde wahrscheinlich Anfang des 14. Jahrhunderts gebaut, um die Fernhandelsstraße zwischen Köln und Aachen zu sichern.
In derselben Zeit begann die Stadtwerdung und vor allem die Stadtbefestigung Bergheims, zu der das Aachener Tor ebenfalls diente. Die heute vorhandene Stadtbefestigung ist jedoch größtenteils nicht mehr historisch, sondern stammt aus den 80er Jahren des 20. Jahrhunderts.

Das Aachener Tor mit seinem wehrhaft wirkenden zentralen zweigeschossigen Rechteckbau mit Walmdach, den zur Feldseite ausgebauten dreiviertelrunden Türmen und der spitzbogigen Durchfahrt zeigt noch heute den Zustand des mittelalterlichen Stadttores.
Im 15. Jahrhundert diente das Gebäude als Behausung für den Pförtner. Im 16. und 17. Jahrhundert wurde das Tor mehrfach schwer beschädigt und im 19. Jahrhundert zum Gefängnis umgebaut. Zwischen 1911 und 1925 wurde es mehrfach renoviert und vierzig Jahre später (um 1965) wiederum bei einem Brand beschädigt, weshalb wenige Jahre später das Walmdach erneuert wurde. 1980/81 wurde das Tor abermals renoviert. Seit 1947 wird das historische Gebäude von den Bergheimer Pfadfindern genutzt und betreut.

Seit 2013 wurde eine weitere umfassende Sanierung durchgeführt. Vermehrt auftretende Risse in den Mauern wurden beseitigt. Bei Ausgrabungen in einem der Türme wurde im Zuge der Sanierung festgestellt, dass der Bau auf unterschiedlichen Fundamenten gebaut wurde und somit statisch nicht gesichert war, dieses Problem wurde durch das Auffüllen entstandener Hohlräume im Fundament behoben. Zudem musste das Blendmauerwerk der Türme in Stand gesetzt, mit den darunterliegenden Mauern verbunden und anschließend neu verfugt werden. Um die Fenster herum wurden die bereits abbröckelnden Natursteine ersetzt. Derzeit wird die Durchfahrt neu gepflastert und auch der Innenraum soll bis Anfang 2017 wegen massiver Rissbildung saniert werden (Stand 11/2016).

Das Aachener Tor hat sich im Laufe der Jahre als Wahrzeichen der Stadt Bergheim etabliert und ist seit 1987 denkmalgeschützt.