Von den ursprünglich vier Stadttoren der Stadt Kempen ist heute nur noch der Torturm des Kuhtores erhalten. Seinen Namen verdankt das Stadttor einem früheren Triebweg, über den das Vieh von den Stallungen zu den nördlich gelegenen Weideplätzen in Bruch getrieben wurde.

Eine Nikolausstatue über der Tordurchfahrt erinnert an den Weg zur Nikolauskapelle, die einst an der Grenze zum Herzogtum Geldern lag. Solche Darstellungen von Heiligen sollten Schutz bieten und zur Andacht anregen.

Während die anderen Stadttore im 18. Jahrhundert abgerissen wurden, diente das Kuhtor zunächst noch als Gefängnis. Mit dem Bau des neuen Gefängnisses an der Wiesenstraße um 1890 sollte das Kuhtor ursprünglich abgerissen werden, der Antrag wurde jedoch von der damaligen preußischen Regierung abgelehnt. Stattdessen wurde das Kuhtor Von 1896 bis 1898 nach Plänen von Heinrich Wiethase restauriert und in seiner heutigen Form um ein Geschoss inklusive neugotischer Türme und Erker erweitert.

Heute ist das denkmalgeschützte Kuhtor ein wichtiges touristisches Wahrzeichen von Kempen.