Die evangelische Dorfkirche in Steinhagen wurde im 14. Jahrhundert als Hallenkirche errichtet. Dies geschah wahrscheinlich nach 1334, nachdem die Gemeinde von Dornberg abgepfarrt wurde. Der Westturm mit Satteldach wurde dem Bau etwas später, wohl gegen Ende des 14. Jahrhunderts oder Anfang des 15 Jahrhunderts hinzugefügt. Zugleich wurde im 15. Jahrhundert an die Kirche auch das quadratische Chorjoch angebaut. Ein umfangreicher Umbau der evangelischen Kirche, der aufgrund des Platzmangels für die gewachsene Gemeinde erfolgte, fand von 1902 bis 1903 nach Plänen von Karl Siebold statt. Dabei wurde die Kirche um einen neuen Altarraum, die Sakristei sowie durch Querarme am Chorjoch erweitert. In den Querarmen wurden Emporen eingebaut, in welche die Brüstungen und Stützpfeiler der alten Emporen aus dem 16. und 17. Jahrhundert integriert wurden.

Es handelt sich um eine zweischiffige und zweijochige Halle aus Bruchstein, die im Inneren durch einen oktogonalen Mittelpfeiler gegliedert wird und von einem niedrigen Kreuzgratgewölbe überspannt wird. Von außen wird der Eingangsbereich mit dem neugotischen Portal durch ein Mosaik ausgezeichnet, das den Erzengel Michael beim Töten des Drachen zeigt und im Jahr 1922 geschaffen wurde. Das bedeutendste Ausstattungsstück der Kirche ist wohl der große Flügelaltar aus der Zeit um 1450 bis 1460, welcher aus dem Umkreis des Johann Koerbecke stammt. Darüber hinaus gehört der 1693 entstandene Taufstein zu den älteren Ausstattungsstücken der Kirche.