Vermutlich in der Zeit zwischen 1240 und 1250 wurde die Burg auf dem Sparrenberg in Bielefeld errichtet. Ihr Erbauer war Graf Ludwig von Ravensberg.
Ursprünglich war die Burg ein einfacher Rechteckbau - 45 Meter breit und 80 Meter lang. Auf der Torseite wurde der Zugang durch einen Halsgraben und eine Zugbrücke gesichert. Eine Schildmauer, in deren Mitte der Turm stand, teilte die Anlage in eine Vor- und eine Hauptburg.
Das Gesicht der Burg änderte sich, als die Familie der Grafen von Ravensberg 1346 in männlicher Linie ausstarb und zunächst die Herzöge von Jülich-Berg und später (1511) die Herzöge von Kleve deren Erbe übernahmen. Letztere ließen den Bau Mitte des 16. Jahrhunderts nach dem Dürerschen Rondellsystem befestigen: An jeder Ecke der Burg wurde ein großes Rondell mit Plattform und Schießkammern gebaut. Die Rondelle wurden durch starke Längsmauern verbunden. Eines der Rondelle existierte zu dieser Zeit bereits. Da es jedoch nicht an der Mauerecke stand, sondern nach innen versetzt, musste die dadurch freistehende, vierte Mauerecke zusätzlich gesichert werden. So ließ Herzog Wilhelm von Kleve 1556 den italienischen Festungsbaumeister Alexander Pasqualini eine spitzwinklige Bastion hinzufügen.
Nach dem Dreißigjährigen Krieg erfolgte ein erneuter Besitzerwechsel. 1647 wurde Friedrich Wilhelm von Brandenburg, der Große Kurfürst, Burgherr auf dem Sparrenberg. Er ließ die Anlage als Wohnhaus herrichten. Erst nach dessen Tod 1688 verlor die Sparrenburg ihre militärische Bedeutung. Sie begann zu verfallen und wurde zur Ruine.
Mitte des 19. Jahrhunderts entdeckte man die Sparrenburg neu. Im Zuge der Burgenromantik wurde sie wiederaufgebaut. Ihr Turm erhielt jedoch einen Zinnenkranz, obwohl er ursprünglich wohl mit einem Kegeldach geschlossen gewesen war. Im Zweiten Weltkrieg wurde die Burg bei Luftangriffen zerstört. Nach umfangreichen Restaurierungsarbeiten ist sie heute jedoch wieder für Besucher geöffnet und ein beliebtes Ausflugsziel für die Bielefelder und ihre Besucher.

Siehe auch: Besucherzentrum der Sparrenburg