Der Ornamentierlust des historistischen Waldhausener Rathauses hatte der Architekt Clemens Holzmeister etwas entgegenzusetzen. 1930 beteiligte er sich an einem Wettbewerb für ein Kirchengebäude, das direkt neben dem 1914 eingeweihten Amtsgebäude von Wilhelm Verheyen und Julius Stobbe aus Düsseldorf entstehen sollte. Der Wiener Holzmeister hatte 1928 als Leiter der Architekturklasse an der Düsseldorfer Kunstakademie die Nachfolge von Wilhelm Kreis angetreten. Walter Kaesbach, der damals Akademiedirektor war (→ Düsseldorf, Haus Kaesbach), soll ihn auf Empfehlung des ehemaligen Provinzialkonservators Paul Clemen und anderer einflussreicher Persönlichkeiten der Rheinprovinz berufen haben.

Als Kirchenbaumeister führte sich Holzmeister im Rheinland mit der Innenrestaurierung der Kölner romanischen Basilika St. Georg ein, die er nach dem Grundsatz größtmöglicher Einfachheit und beeinflusst durch Gedanken der Liturgischen Bewegung neu gestaltete. Den Zuschlag für die Kirche mit Gemeindezentrum in Waldhausen erhielt er, obwohl sein mit Änderungen ausgeführter Entwurf im Wettbewerb nur zweitplatziert war. Die monumentale, absolut regelmäßige Anlage besteht aus der gewesteten Kirche mit hohem Mittelschiff, niedrigeren Seitenschiffen und einer mächtigen Turmfassade im Osten. Dem Turmaufbau sind zwei als Quader ausgebildete Portalbauten vorgelagert; zwischen ihnen ist eine Taufkapelle platziert, die sich nach außen als Zylinderform abzeichnet und wie eine überdimensionierte Pyxis wirkt. Die gesamte Front wird von zwei seitlichen Annexbauten eingefasst, die 1933 und 1941/1942 hinzugefügt wurden. In der Verwendung streng geometrischer (Rechteck, Kreis) und stereometrischer Grundformen (Quader, Zylinder) sowie in der Konstruktion mit Eisenbeton bezieht sich der Bau auf die moderne Industriearchitektur und zeigt das Bemühen, im sakralen Bereich eine der niederrheinischen Industrieregion adäquate Formensprache zu finden. Mit dem auf strenge Kuben zurückgeführten basilikalen Aufbau, den rundbogigen Fensterausschnitten, den vorgetäuschten „altrömischen“ Entlastungsbögen am Hauptschiff und den gereihten Okuli an den Seitenschiffen erscheint St. Peter zugleich wie eine purifizierte, auf ihre einfachsten Urelemente zurückgeführte romanische Kirche.

Seit 2010 wird die Kirche als Kletterhalle genutzt. Die notwendigen Einbauten sind so vorgenommen, dass die originale, von Holzmeister und Anton Wendling stammende Ausstattung weitestgehend vor Ort erhalten blieb.